Il prototipo realizzato si propone di automatizzare la misurazione di parametri e la raccolta di campioni delle colture utilizzando un sistema in grado di muoversi nel campo o in serra. Si tratta di una soluzione complementare ai sistemi di monitoraggio delle colture basato su sensori fissi collocati nel campo in grado di fornire misure locali. L'impiego di un robot mobile permette di raggiungere in modo flessibile la posizioni in cui effettuare la misura o il campionamento.

Prototipo di robot per il monitoraggio attivo delle colture, la raccolta e la modellazione automatica dei dati e la raccolta di campioni vegetali. La piattaforma integra una base robotica mobile equipaggiata con sensori di navigazione come LIDAR, telecamere ottiche, di profondità e multispettrali ed un manipolatore dotato di manipolatore e soft gripper in grado di raccogliere frutti senza danneggiarli.
Funzionalità:
- Navigazione. Il movimento del robot è guidato dai dati acquisiti dai sensori di bordo e dal rilevamento di file di colture e ostacoli. Sono possibili integrazioni con dati da dispositivi GNSS. Un comportamento motorio standard è la navigazione in filari.
- Ricostruzione del modello di coltura e fusione dei sensori. I dati acquisiti dal robot durante il suo movimento vengono utilizzati per stimare un modello 3D locale della porzione osservata delle piante.
- Manipolazione per il campionamento di frutti. Il sistema è in grado di rilevare, raggiungere e raccogliere singoli campioni di frutto utilizzando il manipolatore del robot e la pinza morbida. L'algoritmo di rilevamento consente il riconoscimento delle istanze di frutto nelle immagini acquisite e la stima della loro posizione. Una corretta pianificazione della configurazione della presa e la pinza morbida consentono di afferrare il frutto senza danneggiarlo. Sfida significative sono l'occlusione delle foglie, la presenza di ostacoli nella scena, la pianificazione del movimento per staccare il frutto.